On a retrouvé à Maurecourt un petit coq en bronze datant de la préhistoire, mais les premières traces averrées remontent à l’époque romaine.
Les Romains s’installent à Andrésy avec une tribu gauloise venant d’Andéritium. Ces ancêtres gaulois se révèlent de très bons constructeurs de bateaux.
C’est un seigneur romain (descendant du chef de légion ou d’un tribun romain), le seigneur Maurus qui donne son nom aux terres dont il était propriétaire.
Aux cours des premiers siècles après JC, plusieurs évangélistes passent sur ces terres : Saint Denis, mais aussi Saint Germain qui a laissé son nom à l’Eglise d’Andrésy.

Moyen Age
On a retrouvé la trace de tombeaux mérovingiens et carolingiens lors de la création de la ligne de chemin de fer "Paris-Mantes".
La localité d’Andrésy est acquise à cette époque par l’archevêché de Paris. Le nom du hameau de Morcourt est alors mentionné pour la première fois dans leur registre.
Le château de Glatigny (château fort avec chapelle) est édifié avec son moulin à eau sur un bras de l’Oise.
Blanche de Castille, la mère de Saint Louis fait de nombreuses retraites à Carrières sous Poissy, village limitrophe d’Andrésy.


Du XIVe siècle à la Révolution française
Lors du siège de Paris en avril 1590, Henri IV aurait prononcé sa phrase célèbre "Paris vaut bien une messe" au relais de chasse d’Andrésy.
A la cour de Louis XIV, on apprécie le vin d’Andrésy mieux connu sous le nom de "ginglet".
La Révolution de 1789 permet la séparation longtemps réclamée de Maurecourt et d’Andrésy.

Du début du siècle dernier à nos jours

Début 1900, des bateaux style bateaux mouches arrivent de Paris chaque fin de semaine et accostent à l’Hautil, la "colline du bon air". Ils déversent des dizaines de parisiens venus se distraire, respirer l’air pur et passer une nuit dans les auberges de la célèbre colline. L’eau de l’Oise est encore assez pure pour permettre la baignade. Une petite plage naturelle située au bout de la rue de l’Oise permet d’apprendre à nager. Pendant la semaine, cette plage est utilisée par les laveuses. En 1931, la baignade est installée au nouveau pont du confluent

Le cinéma fait son entrée à Maurecourt à cette époque.
L’église de la Nativité de Notre Dame sert de lieu de tournage pour une scène de mariage dans le film L’Atalante de Jean Vigo. Des Maurecourtois font office de figurants.
C’est ensuite le chantier naval Degeslincourt qui sert de décor à l’un des premiers feuilletons de la télévision : "l’homme de picardie"
Plus récemment, on a pu reconnaître le quai Boubou Dado dans des scènes du feuilleton "Navarro".

Les hôtes célèbres
Maurecourt a reçu la visite du duc de Windsor qui voulait acheter le château Itasse lors de son mariage en 1937 avec la roturière Bessis Wallis Warfield.
Berthe Morisot est venue peindre à Maurecourt où elle séjournait souvent chez sa soeur.

Après Guerre
Maurecourt est passé de 300 habitants en 1900, à 780 à la veille de la première Guerre, puis à 1275 après 1945. La ville compte aujourd’hui 3800 habitants.
Pour reloger les sinistrés de la Deuxième Guerre installés dans des baraquements de bois, les jeunes couples et les retraités (Maurecourt compte beaucoup de mariniers), on construit de nouveaux ensembles :
- 1957 : les Clairs logis
- 1960 : les pavillons des Buis et du haut des Buis
- 1962 : le Clos du Roy et le Clos Fournier
- 1966 : la cité HLM Lucien Julia, où sont relogés les sinistrés
- 1972 : les pavillons rue de la Cerisaie et de l’impasse fleurie
- 1972 : Pierre et Lumières construit un HLM chemin du Grand Choisy
Suivront la Cerisaie et le Clos des Fauvettes puis la Résidence des Vergers en 1986.
Le dépôt de bilan du chantier naval en 1986 permet la construction de nouveaux pavillons :
- la ZAC de Choisy en 86
- le Clos Sadet et la sente de la Saussaie de 87 à 89
- le lotissement des Carreaux et celui de la sente des Carrières en 88
- le Clos des Lilas, au coeur du village, en 90 et le Clos des Pommiers en 95